自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望

王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平

State-of-the-Art and Prospect of Automatic Navigation and Measurement Techniques Application in Conservation Tillage

Chunlei WANG, Hongwen LI, Jin HE, Qingjie WANG, Caiyun LU, Liping CHEN

表1 三种类型的免少耕播种自动导航技术性能对比

Table 1 Performance comparison of automatic guidance technology of three types for no/minimum tillage seeding

导航技术

优点

缺点

接触式免少耕播种自动导航技术^[24]

1. 探测装置比较简单，精度较高

2. 生产成本低

3. 安装方便，易维护

1. 接触式测量，探测信号容易丢失

2. 容易受行间秸秆等障碍物影响

机器视觉式免少耕播种自动导航技术^[25]

1. 无需对外发射信号，灵活性强

2. 采集图像包含信息更为全面

3. 作业过程中可实时进行导航路径规划

1. 受环境中光照、行间秸秆等影响较大

2. 数据处理算法耗时长，实时性无法得到保证，且对计算机配置要求较高

GNSS式免少耕播种自动导航技术^[11,23]

1.RTK-GPS（Realtime Kinematic）定位，精度高，厘米级

2. 成本正在逐年降低

3. 全天候，覆盖范围广，易于集成

1. 玉米根茬位置信息未知的情况下，作业时只能根据预先规划好的路径行驶，无法进行实时路径规划

2. 信号易受环境因素（如大树、高大建筑遮挡，大气中电离层、对流层等）影响