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天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验
周航(), 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙(), 张俊雄, 李伟
Vision Servo Control Method and Tapping Experiment of Natural Rubber Tapping Robot
Hang ZHOU(), Shunlu ZHANG, Yihao ZHAI, Song WANG, Chunlong ZHANG(), Junxiong ZHANG, Wei LI

图6. 割胶机器人末端执行器
注：1.法兰 2.激光测距传感器U2 3.激光测距传感器U1 4.上测距传感器支架 5.割胶刀 6.下测距传感器支架 7.下激光测距传感器D1 8.手眼相机 9.相机支架 10.环光源

Fig. 6. End-effector of the rubber tapping robot