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轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验
丁幼春1,2(), 王绪坪1,2, 彭靖叶1,2, 夏中州1,2
Visual Navigation System for Wheel-Type Grain Combine Harvester
Youchun DING1,2(), Xuping WANG1,2, Jingye PENG1,2, Zhongzhou XIA1,2

图8. 联合收获机二轮车运动学模型
注：A为工业相机投影到大地平面的位置，F为联合收获机割台标称割幅左极限位置，T为实际收获割幅左极限位置，P为视觉导航前视点，Ge为满割幅偏差，R为联合收获机割台前端轨迹圆半径，L为转向后轮轮轴与割台水平距离，θ为联合收获机转向后轮转角（以联合收获机后轮转向中位为准，左偏为正，右偏为负），V为联合收获机行驶速度，?为联合收获机航向偏角，FP为导航基准线，S为前视距离，F’P’为FP经dt时刻后的导航基准线，P1为图像检测点1，P2为图像检测点2，u、v为图像检测点及前视点像素坐标位置，Pe为前视像素点偏差

Fig. 8. Kinematics model of two wheeled vehicle of combine harvester