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轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验
丁幼春1,2(), 王绪坪1,2, 彭靖叶1,2, 夏中州1,2
Visual Navigation System for Wheel-Type Grain Combine Harvester
Youchun DING1,2(), Xuping WANG1,2, Jingye PENG1,2, Zhongzhou XIA1,2

图9. 视觉导航控制策略框图
注：ΔP1e与ΔP2e分别为导航基准直线信息与联合收获机相对位置信息的两个前视点相对偏差,e(t)为PD控制器输入,θ(t)为目标转角,θe为目标转角偏差

Fig. 9. Block diagram of visual navigation control strategy