高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

王子杰, 刘国海, 张多, 沈跃, 姚震, 张贺

Path Following Model Predictive Control of Four Wheel Independent Drive High Ground Clearance Sprayer

WANG Zijie, LIU Guohai, ZHANG Duo, SHEN Yue, YAO Zhen, ZHANG He

图2 前后双转向桥的4WID驱动底盘 注： V1，V2，V3，V4为四个车轮的线速度，a为前轴转向角，β为后轴转向角，L为车身长度，a为前转向桥到质心的距离，b为后转向桥到质心的距离，A是前转向桥的中点，B是后转向桥的中点，S是车辆质心

Fig. 2 4WID drive chassis with front and rear double steering axles