高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

王子杰, 刘国海, 张多, 沈跃, 姚震, 张贺

Path Following Model Predictive Control of Four Wheel Independent Drive High Ground Clearance Sprayer

WANG Zijie, LIU Guohai, ZHANG Duo, SHEN Yue, YAO Zhen, ZHANG He

表1 4WID高地隙喷雾机参数

Table 1 Parameters of 4WID high ground clearance sprayer

参数 数值 质量/kg 2170 宽度/m 1.95 长度/m 1.7 轮胎半径/m 0.47 驱动轮转动惯量/（kg·m2） 0.66 连杆长度/m 1.49 喷杆长度/m 12 药箱容量/L 500 喷施量/（L·min-1） 5~10 最大转向角/（°） 24