高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

王子杰, 刘国海, 张多, 沈跃, 姚震, 张贺

Path Following Model Predictive Control of Four Wheel Independent Drive High Ground Clearance Sprayer

WANG Zijie, LIU Guohai, ZHANG Duo, SHEN Yue, YAO Zhen, ZHANG He

表 4 积分分离PID控制器参数

Table 4 Integral separation PID controller parameters

控制器参数 数值 采样时间/s 0.05 阈值ε 0.1 比例控制kp 5 积分控制ki 1.6 微分控制kd 0.8