复杂环境下肉牛三维点云重建与目标提取方法

李嘉位, 马为红, 李奇峰, 薛向龙, WANG Zhiquan

Automatic Acquisition and Target Extraction of Beef Cattle 3D Point Cloud from Complex Environment

LI Jiawei, MA Weihong, LI Qifeng, XUE Xianglong, WANG Zhiquan

表2 地板干扰滤除试验的RANSAC平面识别算法流程

Table 2 RANSAC plane recognition algorithm process for floor interference filtering test

步骤 执行内容 1 从肉牛点云中随机选取三个点作为一个元组G 2 由元组G确定一个平面P 3 点云内到平面P的距离小于20的所有点加入平面P 4 若该平面点云的Z坐标跨度超过600，回到步骤1重新执行 5 迭代次数达到N或点数达到2000时，提取结束。否则重复步骤1~4