自然环境中鲜食葡萄快速识别与采摘点自动定位方法
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朱衍俊, 杜文圣, 王春颖, 刘平, 李祥
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Rapid Recognition and Picking Points Automatic Positioning Method for Table Grape in Natural Environment
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ZHU Yanjun, DU Wensheng, WANG Chunying, LIU Ping, LI Xiang
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表2 鲜食葡萄采摘点定位信息表
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Table 2 Localization information of table grapes
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| 样本号 | 点D坐标 | 点M坐标 | 最优采摘点范围 | 点E坐标 | 与最优采摘点的误差 | 运行时间/s |
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| | X | Y | x | y | ex | ey | e |
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| 1 | （157，145） | （155，122） | 155 | 133 | 146 | 128 | 9 | 5 | 10.3 | 0.68 | | 2 | （155，133） | （153，116） | 153 | 124 | 148 | 119 | 5 | 5 | 7.1 | 0.78 | | 3 | （160，143） | （159，116） | 159 | 129 | 155 | 133 | 4 | 4 | 5.7 | 0.66 | | 4 | （142，52） | （142，19） | 142 | 35 | 149 | 40 | 7 | 5 | 8.6 | 0.59 | | 5 | （152，115） | （151，91） | 151 | 102 | 136 | 134 | 15 | 32 | 35.3 | 1.42 | | 6 | （172，149） | （169，1230） | 170 | 135 | 176 | 139 | 6 | 4 | 7.2 | 0.68 | | 7 | （163，38） | （161，7） | 161 | 22 | 165 | 28 | 4 | 6 | 7.2 | 0.65 | | 8 | （155，26） | （156，-14） | 155 | 6 | 148 | 13 | 7 | 7 | 9.9 | 0.67 | | 9 | （204，187） | （204，172） | 204 | 179 | 199 | 170 | 5 | 9 | 10.3 | 0.64 | | 10 | （209，55） | （208，20） | 208 | 37 | 201 | 43 | 7 | 6 | 9.2 | 1.28 |
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