除传统的刚性机械手外,还有许多软体抓手,软体抓手与刚性抓手最大的不同是施力部分完全采用软体材料。为实现苹果的机械化采摘并减少对果实的损伤,Setiawan等
[67]设计了一种气动控制的苹果采摘装置,该装置能在0.4 bar的气压下夹住苹果,且几乎不会对苹果造成损伤。但是严格而言这种装置是圆柱形的夹具,体积较大且笨重,与理想的末端执行器还有所差距。作为流体领域的先驱,德国的Festo
[82]公司曾设计过一种带有微小吸盘的仿章鱼触手,这种抓手能够适应各种形状的物体表面,在缠绕物体的同时吸附物体的表面,具有很好的自适应性和稳定性。国内方面,北京软体机器人有限公司与北京航空航天大学合作,曾设计了一款气动抓手,该抓手的手指由硅胶注塑而成,由气动控制弯曲程度,能够快速、准确地抓取苹果、巧克力球,以及手机零件等物体,具有良好的通用性
[83]。除上述软体抓手之外,近年来,科学家还探索了使用其他方式驱动的软体抓手。Pettersson等
[11]设计了一种磁流变机器人抓手并挑选了苹果、胡萝卜和草莓等多种目标进行试验,均没有发现明显损伤。2015年,Shintake等
[84]设计了一种静电软体抓持器,兼顾电吸附、电驱动和自感应功能,可无伤害地夹持水球、生鸡蛋,以及白纸等物品。Bogue
[85]总结了近年来拟人手和软体抓手的发展情况与趋势,指明未来将有越来越多的软体抓手投入商用。软体抓手将在水果采摘、产品包装,以及零件挑选等领域有重大应用价值。Liu等
[86]设计了一种3D打印的欠驱动水果抓取器,该装置制作方便且具有一定的适应性,能够有效抓取易碎易损伤的目标。