近年来,国内外许多科研机构和学者在采摘机器人方面进行了大量的研究。20世纪90年代,日本Kondo和Ting
[5]利用四自由度的工业机械臂研制了番茄采摘机器人,但是只能采摘整串番茄。2017年,Yasukawa等
[6]通过体感摄像头的彩色与红外信息融合实现果实的识别,开发了简易的轨道式番茄采摘机器人样机。2016年日本Yaguchi等
[7]设计的番茄采摘末端执行器,已实现精准定位采摘番茄,但采摘一个番茄需要80s。并利用双目视觉搭建了番茄采摘机器人,可实现自然光下温室浅通道内的采摘作业,单果的识别采摘周期为23s。2016年,本古里安大学
[8]也进行了甜椒采摘机器人的开发,并应用小型体感摄像头实现果实的识别和定位。21世纪初,荷兰研制的多功能黄瓜采摘机器人,利用红外视觉识别系统探测黄瓜的位置
[9,10,11],在无人干扰的情况下自行采摘成功率达80%。2010年,日本研制了用于草莓收获的采摘机器人
[12],采摘成功率为54.9%,自动包装作业成功率97.3%。近年,欧洲学者基于机器视觉识别技术设计了自适应抓取结构的采摘机器人
[13],实现了甜椒采摘的抓握和摘取。日本高知技术大学
[14]也对甜椒机器人开展了研究,开发了三直角坐标机械臂和剪刀式末端执行器的移动采摘机器人。国内对采摘机器人的研究较晚,但发展迅速。2016年,上海交通大学
[15]开发了三自由度机械臂的双臂式番茄采摘机器人,提高了运动控制速度和工作效率。2017年,李长勇等
[16]研究了高架草莓采摘机器人,通过双目视觉定位,成熟草莓的识别率达95%。江西理工大学设计了脐橙采摘机器人
[17],基于双目视觉识别完成了果实识别和定位系统的搭建,华南农业大学的熊俊涛等人设计了多类型水果采摘机器人
[18],实现了柑橘的定位采摘。可见,视觉系统和末端夹持器是果实采摘研究的重要组成部分。