1 引 言
2 割胶轨迹数学模型建立
2.1 橡胶树干和割线结构分析
2.2 割线坐标系—树干坐标系转化
2.3 树干坐标系—机械臂机座坐标系转化
3 割胶机器人系统设计
3.1 系统总体设计
3.2 机械结构设计
3.2.1 移动平台设计
表 1 AUBO i5的主要性能参数Table 1 Main performance parameters of AUBO i5 |
参数 | 数值 |
---|---|
臂展/mm | 924.5 |
负载/kg | 5 |
定位精度/mm | ± 0.02 |
重复定位精度/mm | ± 0.05 |
末端速度/(m·s-1) | ≤ 2.8 |
防护等级 | IP54 |
供电电源/V | DC 48 |