Bisen和Sharma
[11]针对监测与邻居的链路连接情况和维护路由表中能耗大的问题,提出了一种节能路由方法,能够减少不必要的消息广播。Das和Tripathi
[12]针对应节点电池容量不足以维持节点高移动性的问题,提出了一种智能能量感知的高效路由协议,降低了与移动节点相关的不确定性。Fang等
[13]为同时提高节点的传输性能和增强节点的安全性能,提出了一种轻量级安全路由协议,能实现节点的传输、能效、安全性的权衡。林涛等
[14]针对传统AODV协议在路由建立过程中洪泛机制造成通信开销大的问题,引入基于路由级别的优化策略,减少了参与路由建立的节点数目,节省了能量。王军袖
[15]针对节点间的距离、动态控制节点发射功率能量消耗大,节点死亡等问题,提出了一种新的能量优化路由算法,降低网络能量消耗,延长网络寿命,提高分组投递率和平均吞吐量。Mafirabadza和Khatri
[16]针对电池电量耗尽导致的网络重建问题,对AODV作出了改进,通过选择能量更大的最短路径来增加网络寿命。Jabbar等
[17]针对节点移动的不可预测导致的开销过大、能耗过高的问题,引入了一种能量和移动性感知的多点中继选择机制,利用链路评估函数对链路的稳定性进行排名,选择最有效和稳定的路径到达目的地。Periyasamy和Karthikeyan
[18]针对通信节点易出现链路故障和路由断裂的问题,提出了一种新型的节点不相干多路径路由协议,利用路径-链路质量估计器和路径-节点能量估计器等两个指标,在任意源点和目的点对之间找到多条链路可靠节能路径进行数据传输。Reddy和Satyanarayana
[19]针对节点的电池能量和链路的稳定性造成数据包丢失和发生拥塞问题,提出了一种被称为高效稳定的多路径路由的方法,根据节点的速度、方向、剩余能量、发射能量等参数选择节点之间的传输数据包的路径。上述这些改进的AODV协议可根据路由请求算法建立从源节点到目的节点的路由,在路由请求(Route Request,RREQ)过程中优先选用最短路径路由,即选用跳数最少的路由。但对于果园而言,环境冠层低矮、枝叶繁茂、株间枝条交叉等因素对节点数据传输能力影响较大,现有改进的路由协议在此环境中并不适用。尤其是多机器人在“一对所有”的广播通讯模式下,受环境影响易造成机器人通讯间的冗余传播
[20],从而导致数据分组拥塞甚至丢失,更严重时会产生路由中断、时延加剧,降低了果园多机器人无线通信系统的稳定性能。